宋瑶瞪着眼。
光是这一个都够折磨人了。
“这个想法不错...”
“...”
俩人瞎扯了一会儿，宋瑶拿着手机和丁佳慧聊天，约过完年之后的逛街。
许青舟见没啥自己的事儿，上楼去搞会儿计算。
这段时间，他已经试遍了所有常规思路。
提高控制增益，但系统直接失稳，震荡更加强烈，他也试着加入低通滤波，可反应会更加迟钝。
很遗憾的是，关于解决着陆器自适应控制难题，之前仍然在死循环里边。
不过，刚才他倒是灵光一闪，之前一直把系统当作“白箱”或“灰箱”，试图用复杂的模型去无限逼近它，现在是不是可以换一条路，把控制器换成状态观测器。
大致就是能够预言干扰，在它真正发挥破坏力前，就去就等量地、反向地注入控制指令。
书房，许青舟调出一个新的脚本文件。
脑海里其实已经有了一个数学框架。
首先，建立“扩张状态观测器”，将总扰动扩张为系统的一个新状态。
随后设计非线性反馈律，采用“小误差大增益，大误差小增益”的非线性函数，平滑驱动。
最后，就是进行前馈补偿，将ESO实时估计出的总扰动，直接前馈到控制端，实现瞬时抵消。
...
转眼就来到2月底，28日，揽月着陆器成功发射。
而在3月4日，搭载了4名航天员的凌霄号再度启程，飞向月球轨道，在这里，凌霄号和揽月着落器将会在这里对接，演练登月前的全过程。
许青舟作为副总指挥，还是飞了一趟海南。
有了第一次的飞行经验，这次的任务，四位宇航员显得游刃有余。
两天的时间内，揽月着陆器与凌霄号分离，然后独立执行一次完整的动力下降过程，一直下降到距离月面仅数公里的极低高度，但不真正着陆。
随后，它启动发动机，爬升并返回环月轨道，重新与凌霄号对接。
完成了一次完整的测试。
3月6日晚上。
凌霄号结束测试任务，开始脱离月球轨道返回地球。
发射基地。
许青舟和杨方旭到阳台上透气。
“可惜，几十亿的东西，就这样丢了。”
想到着落器，杨方旭心疼地说。
揽月着落器包括上升级和下降级，在完成了模拟之后，下降级将成为死重，坠入月球，而上升级则是进行了受控离轨，在人为的引导下撞击月球的预定区域。
初代的“揽月”着陆器，其设计目标非常纯粹：安全地将宇航员从环月轨道送到月面，并再把他们从月面接回轨道。
“这也许是科技进步必然需要承受的代价。”
许青舟眯眼望着天空。
这毕竟是几十亿的设备，他也心疼。
但没办法，现在的技术只能使用“一次性”的着落器。
他也想直接研制一款可重复使用的，能抵御月尘和极端温度循环的，并且能由月球基地进行维护补给的聚变着陆器。
但现实是，技术复杂度会呈指数级增长，将大大推迟首次踏足月面的时间。
可能米国都已经在逐步建立月球基地了，夏国还在研制着落器。
“不过，这是一个好的开始。”
杨方旭笑呵呵地说。
“这倒是。”
完成载人登月过后，将会在两年内建设出基本的月球科研站，拓展出科研区、资源开采区、物资储备区等等。
可以利用月球资源，完成对航天器的燃料加注。
“不过，听梁叶教授的意思，着陆器的好几组数据都存在异常。”
“嗯，具体还是等凌霄号回来才清楚，着落器这东西，难度实在是太高。”
杨方旭笑着说：“等凌霄号回来，你啊就早点回去陪媳妇，没有其他事儿，我们就不来打扰你了。”
“那敢情好...”
1天过后，凌霄号回到地球，基地的人都忙起来，许青舟拿到数据，就直接飞回京都。
夏国再次进行载人绕月任务，完成着陆器测试，并成功返回的消息，自然在国际上又引起了一片震动。
原本的航天强国米国没啥动静，倒是夏国一次又一次地圆满完成任务。
宋瑶的肚子越来越大，预产期也越来越近，一向淡定的许青舟都开始有些焦虑起来。
整天担惊受怕。
这不，周末，又和小姐妹章琼一起逛街去了。
商场门口。
宋瑶倒是心大，走起路来虎虎生风，看得许青舟眉毛直跳。
许青舟帮宋瑶把东西塞进后备箱，同时对一旁的章琼说：“一起回去吃饭？”
“不了，晚上有约。”章琼摇摇头，单身狗，见到这些腻歪在一起的会死，“小瑶，我先走了，下次再约。”
她算是应了那句话，网友就像是吸血鬼，看到史和血都没什么感觉，但是碰到阳光和纯爱都就会尖叫着死掉。
她还是在线下直面，那就更加凄惨了。
“好，拜拜。”
“拜拜。”
章琼对许青舟挥挥手，拎着东西在路边打车走了。
“累到了吧？”
许青舟望着副驾上的宋瑶。
怀孕之后，宋瑶本身的那种清冷退了许多，脸上也多了些肉，显得更加丰满。
“有点...大着肚子不方便。不然，我可以逛一整天。”宋瑶摸了摸肚子，有点怀念当初肆意逛街的日子。
“我也怀念。”
许青舟点头，表示很有同感，以前还有脚玩儿，现在...
“你是不是在想什么脏东西？”宋瑶觉得许青舟的笑容不大对劲儿。
“没有。”
“肯定有。”
第943章 孕妇的特权
商场门口，许青舟小心地启动车子，朝着西山壹号院的方向过去。
“章琼是要去约会？”
许青舟非常八卦地问，前段时间还听宋瑶说有个学弟在死命追章琼。
“没有，她觉得不合适，拒绝了。”
宋瑶眯眼靠在椅子上，挺着个大肚子逛街，还是有点累，“她要回去写论文，不是快要博士毕业了嘛。”
“再熬就是老女人了。”
许青舟咋舌。
“呸，你不会不会说话...”
“累了就眯一会儿。”
宋瑶闭目养神。
如果当初没有和许青舟在一起的话，嗯，她可能也会和章琼一样，上大学，出国留学，然后自己一个人...
有点惨。
享受过冬天两个人窝在沙发上看电视的快乐，还真有点难以接受一个人生活的无聊。
想到以前嘴里总是挂着不谈恋爱什么的，她又觉得好笑。
“笑什么呢？”
许青舟见这丫头笑得有点奇怪。
宋瑶说：“幸好有我收了你，不然你现在也是老男人了。”
“我怎么记得以前是你整天粘着我的。”
“你记错了，是你追的我。”
“明明是...”
“许青舟，我是孕妇。”
“...”
黑色轿车压着最后一缕晚霞开进车库。
俩人到家的时候，阿姨田香梅已经在准备饭菜，炖了冬瓜汤。
过完年，许青舟给刘彬说了想找保母的事情，毕竟是进入私人住宅，光他的书房里就有着许多可控核聚变和登月工程的核心数据。
相关人员肯定得经过筛选。
刘彬当即表示这事儿就交给他们。
第二天，保姆田香梅就上岗了，45岁，非常细心和温和一位阿姨。
许青舟和宋瑶倒是过起起饭来张口的小日子。
夜幕降临，吃完饭俩人找了部老电影打发时间。
“我这也算是陪你长胖了吧。”
许青舟捏了捏自己的肚子，腹肌没有几个月前明显了。
过年，王霞萍和张军丽就整天炖汤，乌鸡汤啊鲈鱼汤啊...
田阿姨来了，也是按照营养师的建议，炖了不少大补汤，可很多时候宋瑶喝两口就不想喝。